Na podstawie ustawy z dnia 22 października 2004 roku o jednostkach doradztwa rolniczego (Dz. U. Nr 251,poz.2507 ze zm.) zadania z zakresu doradztwa rolniczego na obszarze województwa mazowieckiego od 1 stycznia 2005 roku, realizuje Mazowiecki Ośrodek Doradztwa Rolniczego.
Do dnia 31 lipca 2009 roku MODR Warszawa był państwową jednostką organizacyjną podległą wojewodzie mazowieckiemu.
Z dniem 1 sierpnia 2009 roku MODR Warszawa stał się samorządową wojewódzką osobą prawną podległą sejmikowi województwa mazowieckiego. Od 1 stycznia 2013 roku MODR Warszawa podlegał zarządowi województwa mazowieckiego.
Od 20 sierpnia 2016 roku weszły w życie przepisy ustawy z dnia 22 czerwca 2016 roku o zmianie ustawy o jednostkach doradztwa rolniczego. Zgodnie z nimi Mazowiecki Ośrodek Doradztwa Rolniczego jest państwową jednostką organizacyjną posiadającą osobowość prawną, podległą ministrowi właściwemu do spraw rozwoju wsi.